;PROJEKT SEW ;TVISION-HELPFILE ; ;Updates: ; Datum |Vers. |Aut.| Bemerkungen ;--------+------+----+--------------------------------------------------------- ;08.07.94| 0.01 | EG | Help-File ueberarbeitet ;--------+------+----+--------------------------------------------------------- ;08.09.94| 0.02 | EG | Help-File ueberarbeitet ;--------+------+----+--------------------------------------------------------- ;27.12.94| 0.03 | Sd | diverse Fehler beseitigt ;--------+------+----+--------------------------------------------------------- ;11.09.95| 0.04 | Sd | diverse Befehle ergnzt ; | | | ; .topic NoContext=0 Module de positionnement API/APA pour MOVIDYN Slectionnez un menu. Pensez utiliser l'aide en ligne : F1 !!! Dmarche suivre pour la mise en service : 1) Consulter les notices MOVIDYN, MD_SHELL et API/APA 2) Effecter la mise en route du variateur avec MD_SHELL, notamment -> menu "Mise en route" pour rgler les gains du MA 3) Paramtrer la carte API/APA avec MD_POS -> menu "Programmation / Paramtres" 4) Vrifier, tester le paramtrage en mode manuel depuis le MD-POS -> touche F5 ou menu "Mise au point / Mode manuel" 5) Ecrire les programmes de la carte -> menu "Programmation / Programmes" 6) Vrifier et tester les programmes avec MD_POS : -> menu "Diagnostics" F6 pour : - visualiser les entres / sorties - " l'tat de la carte - " les squences en cours - " l'erreur de poursuite - " la position thorique (cible) et la position relle 7) Optimiser les rglages : - les gains du variateur avec MD_POS -> menu "Programmation / Module d'axe" - le gain P de la carte API/APA avec MD_POS -> menu "Programmation / Paramtres machine" - avec le logiciel MD_SCOPE 8) Sauvegarder les rglages du variateur (MD_SHELL) et de la carte (MD_POS) sur disque dur ou disquette. Imprimer ventuellement ces rglages sur papier. .topic System=10 Info systme Pas d'aide pour ce menu. .topic Progr=20 Programmation Ce sous-menu permet la gestion (cration, modification, sauvegarde et dition) des donnes-utilisateur. .topic NCProg=21 Programmation / Programme Ce menu sert la programmation de nouveaux programmes ou de programmes pralablement stocks dans le module d'axe ou sur le disque dur. Aprs traitement, le programme pourra tre renvoy vers le module d'axe ou sauvegard sur disque dur. En outre, le programme peut tre imprim sur un support-papier. .topic SaveNCProg=22 Programmation / Sauver Cette fonction ne peut tre active que si un programme est actuellement charg ; elle lance la sauvegarde du programme sur le disque dur. .topic SaveAsNCProg=23 Programmation / Sauver sous Cette fonction ne peut tre active que si un programme est actuellement charg ; elle permet la transmission du programme vers le module d'axe ou/et la sauvegarde sur disque dur. .topic MaschPar = 24, DlgMaschPar = 240 Programmation / Paramtres machine Ce menu de 4 pages (dfilement par PgDn/PgUp) sert la programmation d'un nouveau jeu de paramtres machine ou d'un jeu pralablement stock dans le module d'axe ou sur le disque dur. Il ne peut y avoir qu'un seul jeu en mme temps dans la carte. Aprs traitement, les paramtres machine pourront tre renvoys vers le module d'axe ou sauvegards sur disque dur. En outre, ils peuvent tre imprims sur un support-papier. ************ page 1/4 : affectation des Entres /sorties ************ Cette page permet d'affecter des significations aux bornes E/S, de dfinir le n de programme et son mode de codage. Correspondances E/S Hard /Soft Entres Sorties Soft Hard Soft Hard Soft Hard I000 = X11/4 I010 = X11/12 O000 = X11/22 I001 = X11/5 I011 = X11/15 O001 = X11/23 I002 = X11/6 I012 = X11/16 O002 = X11/24 I003 = X11/7 I013 = X11/17 O003 = X11/25 I004 = X11/8 I014 = X11/18 O004 = X11/26 I005 = X11/9 I015 = X11/19 O005 = X11/27 I006 = X11/10 I016 = X11/20 O006 = X11/28 I007 = X11/11 I017 = X11/21 O007 = X11/29 * Les bornes E/S peuvent tre : soit tre "AFFECTEES" des fonctions particulires (cocher le champ): Entres : Sorties : choix du n de programme lancer Signaler automatiquement choix d'un n d'index dans un tableau certains vnements activaton/dsactivation fonction Override pr-dfinis soit rester "LIBRES" et tre utilises comme on le veut par le programme (ne pas cocher [x]). * Codage du n de programme lancer : - Si la carte ne doit utiliser qu'un seul programme, choisir lemode de codage FIXE et entrer le n du programme que vous voudrez utiliser. - Si vous voulez pouvoir lancer plusieurs programmes au choix lors de l'utilisation de la carte, vous devrez utiliser les bornes d'entre affectes au choix du n de prgm, pour dfinir par leur combinaison quel programme devra tre lanc. ************ page 2/4 : paramtres d'chelle et limites ************ Cette page permet d'entrer les paramtres de mise l'chelle qui permettront d'exprimer dans le programme vitesses et dplacements directement dans les units choisies : m/s, t/min, mm, , colis/mn ... ! Pour avoir une bonne prcision : - Les paramtres doivent tre des nombres entiers ! - le rapport K10/K11 doit tre le plus prcis possible ! (entier si posssible) - la prcision sera maximale si dans le programme vous exprimez les vitesses en nb top API /s et les dplacements en Nb tops API - le produit K10 x le dplacement doit tre infrieur +/- 2^31 K10 : Entrez le nombre de tops API (= nb tops codeur x 4) que vous aurez pour un dplacement de K11 units. K11 : Entrez le dplacement (dans l'unit de dplacement que vous souhaitez utiliser dans vos prgms) que vous aurez quand la carte aura compt K10 tops. K12 : Echelle de conversion entre votre unit de vitesse (utilise dans vos prgms. , m/s, t/min etc.) et l'Unit Interne Vitesse de la carte : 1 u.i.v = 0,044747 top API / sec. Ex. : exprimer les vitesses en t/min moteur (cod. 1024 top/tour) 1 tour moteur = 1024 x 4 = 4096 tops API (= dans la carte) en 1 mn , on aura 60 x u.i.v.= 60 x 0,044747 = 2,6848 tops/mn => K12 = 4096 / 2,6848 = 1525,6 => entrer K12 = 1526 K13 : Echelle de conversion entre l'unit choisie pour exprimer les acclrations (valeurs max) et l'Unit Interne d'Acclraton de la carte : 1 u.i.a. = 131,223 top API / s . Ex. : en tour/s/s du moteur : 1 tour moteur = 4096 tops API. 1 tour/s/s = 4096 / 131,223 = 31,21 => entrer K13 = 31 K14 : Vitesse maximale (valeur absolue) autorise par la carte, exprime dans l'unit choisie pour vos programmes (voir K12). K15 : Type d'acclration voulue. ATTENTION : Une rampe sinus est mcaniquement plus douce mais rclame 1,6 x plus de couple qu'une rampe linaire de dure quivalente !!! K26/27 : voir plus loin. K16 : Acclration maxi autorise, exprime dans l'unit d'acclration dfinie par K13. K17 : dcclration maxi autorise, exprime dans l'unit d'acclration dfinie par K13. K18 : Vitesse de dplacement RAPIDE utilisable en mode manuel, et exprime dans l'unite choisie pour vos programmes (voir K12). K19 : Vitesse de dplacement LENTE utilisable en mode manuel, et exprime dans l'unite choisie pour vos programmes (voir K12). K26/27 : facteurs de forme pour les rampes sinus . Une petite valeur donne une rampe trs douce. ******** page 3/4 : dcalage 0, FdC, tolrances du mouvement ******** K20 : correction point 0 (dans l'unit dplacement dfinie par K11). Aprs une prise de rfrence (instructions SET 0 ou GO 0), la position de l'axe est force la valeur dfinie par K20. K21 : Fin de Course logiciel + (entrez une valeur positive ou nulle) exprim dans l'unit dplacement dfinie par K11. Doit tre plac AVANT le FdC matriel. Si dans un prgm une cible a une valeur plus grande que le FdC, le mouvement ne commencera pas et un dfaut F52 sera gnr. Un moteur tournant indfiniment dans le mme sens peut faire dpasser cette valeur et provoquer l'arrt sur dfaut F52. Pour ne pas surveiller un FdC log. : entrez 0 pour K21 et K22. K22 : Fin de Course logiciel - (entrez une valeur ngative ou nulle) Idem K21 mais gnre dfaut F53 . K23 : Tolrance erreur de poursuite (en nb de tops API) . L'erreur de poursuite est l'cart entre la position thorique et la position relle au cours du mouvement. La valeur entrer est la valeur maxi tolre, en nb top API. Pour avoir le mouvement le plus prcis possible, rduire la tolrance par essais successifs. K24 : Fentre de position, exprime en nb de tops API ( minimum 3 ! ) La carte considrera que la cible est atteinte si la position atteinte en fin de mouvement est gale la cible +/- K24 . K25 : Polarit codeur positif si les signaux codeurs A arivent avant les signaux B (c'est le cas de la simulation codeur du module MA) ngatif si les signaux B arrivent avant A. Dans le cas d'un codeur absolu SSI : K55 : Position de rfrence permet la carte de lire un zro codeur qui se trouve artificiellement hors de la zone d'utilisation de l'axe. K56 : Sens de comptage du module SSI permet de faire correspondre le sens de comptage du codeur et du module SSI **************** page 4/4 : gain P, prise de rfrence ************** K30 : Type de prise de rfrence (9 types possibles de 0 8) - "0" signifie qu'il n'y a pas de recherche de point 0 et que l'origine sera fixe la position actuelle (+ K20) lors d'une instruction GO 0 ou SET 0 . - placez vous sur le champ et appelez une aide spcifique aux prises de rfrence (pressez F1). K31 : Polarit capteur de rfrence : - "0" = Low actif : on est sur le capteur quand il dlivre 0 v - "1" = High actif : on est sur le capteur quand il dlivre 24 v K32 : V rf1 = premire vitesse ("rapide") de prise de rfrence (unit : celle utilise dans vos programmes; voir K12) => recherche "rapide" du capteur de rf. K33 : V rf2 = deuxime vitesse ("lente") de prise de rfrence (unit : celle utilise dans vos programmes; voir K12) => ds que le capteur de rfrence est atteint. K34 : V rf3 = troisime vitesse ("trs lente") de prise de rfrence (unit : celle utilise dans vos programmes; voir K12) => recherche prcise du top Zro du codeur. K40 : Gain P de la carte API 11. (de 5 32767 ) Il dfinit la sensibilit avec laquelle la carte pilote le mouvement de l'axe. Un gain trop lev fait vibrer le moteur et provoque des oscillations de l'axe. Au dbut, rglez 5 et, en procdant par essais, augmentez progressivement le gain pour avoir le mouvement le plus prcis possible. ! Attention ne pas rgler une valeur trop forte qui ferait vibrer le moteur ou osciller l'axe. .topic Variablen=25, DlgVariablen = 250 Programmation / Variables Ce menu sert la programmation de nouvelles variables ou de variables pralablement stockes dans le module d'axe ou sur le disque dur. Aprs traitement, les variables pourront tre renvoyes vers le module d'axe ou sauvegardes sur disque dur. En outre, elles peuvent tre imprimes sur un support-papier. Les variables H00 H49 sont volatiles. Les variables >= H50 sont stockes sur l'EPROM-Flash en cas de sauvegarde des donnes. Aprs remise sous-tension les variables H00 H49 sont remise zro. Les variables >= H50 se verront attribues les valeurs stockes dans l'EPROM-Flash. .topic TabellPos=26, DlgTabellPos = 260 Programmation / Tableau de positions Ce menu sert la programmation d'un nouveau tableau de positions ou d'un tableau pralablement stock dans le module d'axe ou sur le disque dur. Aprs traitement, le tableau de positions pourra tre renvoy vers le module d'axe ou sauvegard sur disque dur. En outre, ils peuvent tre imprims sur un support-papier. Les instructions concernes par le tableau de position sont : GOT ... qui feront effectuer le mouvement vers la cible contenue dans l'index du tableau. L'index sera celui rsultant de la lecture des entres binaires, configures en "entres Tableau", lue au moment o le programme effectue l'instruction GOT ... .topic ServoModul=27, DlgServoModul = 270 Programmation / Module d'axe Cette fonction sert : - visualiser et modifier les rglages des paramtres de la boucle de rgulation de vitesse (gains) du module d'axe (MA). - choisir la source de consigne (ne peut tre modifi que si le MA est verrouill : X21.5 = 0) - effectuer un RESET des dfauts du module MA (dfauts de n < 50). .topic WriteEEPROM=28 Programmation / Stocker donnes Ce menu lance l'enregistrement dans la mmoire non volatile (EPROM flash) du module de positionnement de toutes les donnes-utilisateur de la mmoire de travail. Sont concerns : - les paramtres machine - les variables H50..H99 - les tableaux de positions - les programmes La dure de cette opration est fonction du nombre et de la taille des programmes. .topic NCDrucken = 29 Programmation / Imprimer programme Cette fonction ne peut tre active que si un programme est actuellement charg ; elle lance l'impression du programme sur l'imprimante raccorde. .topic Einricht=30 Mise au point Ces diffrents sous-menus commandent le dplacement de l'axe (prise de rfrence et mode manuel) via la liaison srie. .topic Referenz=31, DlgReferenz=310 Mise au point / Prise de rfrence Ce menu lance la "prise de rfrence" d'un axe selon le type de prise de rfrence et la vitesse de dplacement dfinis dans le menu "Paramtres machine". Durant l'excution, un affichage cyclique indique tour tour la position relle et la consigne de position, l'cart de poursuite, l'Override, l'tat des bornes d'entre et de sortie, les fins de course matriels et l'tat du rgulateur. Aprs une prise de rfrence correcte, l'axe se positionne sur la correction du point zro dfinie sous "paramtres machine". Avec un codeur incrmental, une prise de rfrence est ncessaire chaque remise sous tension si le MOVIDYN n'est pas secouru en 24v et que les programmes de la carte ne sont pas concus en consquence. .topic Hand=32, DlgHand=320 Mise au point / Mode manuel Ce menu permet la transmission au module d'axe de tous les cycles de dplacement et de certaines commandes par slection des boutons affichs l'cran ou par entre directe via la liaison srie. Il s'agit des commandes ci-dessous : - Vitesse : on peut prendre les valeurs "Vitesse rapide" ou "Vitesse lente" dfinies dans les paramtres machine, ou entrer directement la vitesse souhaite dans l'unit paramtre. - Dplacement manuel : les boutons "+" et "-" permettent de slectionner un sens de rotation positif ou ngatif pour le fonctionnement par impulsions. - Positionnement Absolu ("aller la position...") ou Relatif ("se dplacer de..."). Entrer directement la position cible ou le dplacement dans l'unit de distance choisie. - Commande : le champ suivant permet d'entrer toutes les commandes dfinies dans le jeu de commande et de les envoyer au module de positionnement. En cas de commandes avec demande de retour, les donnes sont affiches dans une fentre. - Sorties : ce bouton permet de programmer les bornes de sortie logiques. - Axe : ce bouton permet de slectionner un autre axe. - Dans la partie infrieure sont affiches toutes les donnes importantes du module de positionnement. .topic Drehgeber=35, DlgDrehgeber=350 Programmation / Codeur absolu Ce menu comporte deux options : 1. Affichage et mise jour de la liste des codeurs 2. Choix du codeur utiliser 1. Affichage et mise jour de la liste des codeurs contenus dans le fichier des codeurs. Les boutons de commande suivants sont disponibles : Modifier : Les caratristiques du codeur slectionn peuvent tre modifies. Nouveau : Un nouveau codeur peut tre rajout dans le fichier. Remplacer : Edition des caratristiques du codeur rajouter en utilisant les caratristiques du codeur actuel. Supprimer : Le codeur slectionn est retir du fichier. Imprimer : Impression de la liste des codeurs. Fin : Les modifications seront sauvegardes dans le fichier des codeurs aprs confirmation. Abandon : Fermeture de la bote de dialogue sans sauvegarde. 2. Choix du codeur dans les paramtres machine Les boutons de commande suivants sont disponibles : Fin : Le codeur slectionn est pris en compte dans les paramtres machine. Abandon : Fermeture de la bote de dialogue sans prise en compte. Une entre dans la liste peut tre slectionn de manire suivante : - avec la souris dans la ligne correspondante ou dans la barre de dfilement verticale - en tapant la premire lettre du nom du codeur en tenant compte des majuscules et des minuscules - avec les touches de dplacement du clavier Caractristiques d'un codeur absolu Nom : Fournisseur et nom du codeur Rsolution : Nombre de tops par tour codeur Nbr de tours : Nombre de tours du codeur avant saut de consigne 1 -> Mono-tour > 1 -> Multi-tours Nombre de bits : Nombre de bits transmis par le codeur pour la lecture de toute la plage de position, sans bits de parit ni de Power Failure Nbr bits/tour : Nombre de bits transmis pour la rsolution dans un tour Codage : Gra -> Gray Bin -> Binaire Parit : X -> Sans de bit de parit E -> Paire (Even) O -> Impaire (Odd) Power Failure : 0 -> Sans bit de Power Failure 1 -> Avec bit de Power Failure Remarque : Il n'est pas possible d'avoir simultanment le bit de parit et le bit de Power Failure !!! .topic DlgDrehgeberModify=351 Saisie des caractristiques du codeur SSI Cette bote de dialogue permet de saisir les caractristiques de codeur absolu SSI. Avant la sauvegarde des donnes MD_POS procde une concordance des diffrentes caractristiques. Rsolution : Nombre de tops par tour codeur La valeur doit tre entire et un multiple de 2. La rsolution maximum dpend du 'nombre de bits' et du 'nombre de bits par tour'. Nbr de tours : Nombre de tours du codeur avant saut de consigne La valeur doit tre entire et un multiple de 2. Le nombre de tours maximum dpend du 'nombre de bits' et du 'nombre de bits par tour'. 1 -> Mono-tour > 1 -> Multi-tours Nombre de bits : Nombre de bits transmis par le codeur pour la lecture de la position sans bits de parit et de Power Failure Cette valeur doit tre suprieure Diese muss grer als 'Auflsungs-Lnge' + log(Umdrehungen) sein. Nbr bits/tour : Nombre de bits transmis pour la rsolution dans un tour Pour des codeurs mono-tour cette valeur est gale la valeur 'nombre de bits' Parit : Sans -> Sans de bit de parit Even -> Paire Odd -> Impaire La programmation du bit de parit n'est possible que si le bit Power Failure est sur 'Sans' (champ suivant) Power Failure : Sans -> Le codeur ne retourne pas de bit de Power Failure Avec -> Le codeur ne retourne en plus le bit de Power Failure. Si la valeur retourne = 1, la valeur de position n'est pas correcte. La programmation du bit Power Failure n'est possible que si le bit de parit est sur 'Sans' (champ prcdent) .topic Diag=40 Diagnostics Ce sous-menu sert l'affichage d'tat(E/S, n et ligne de programme en cours...) et des diagnostics de dfaut du module de positionnement. .topic Status=41, DlgStatus=410 Diagnostics / Affichage d'tat Ce menu affiche cycliquement les renseignements concernant : - numros de squence et de programme actuels (automatique) - Position relle et position thorique - Ecart de poursuite - Override - Etat des bornes d'entre et de sortie (0 = "Low", 1 = "High") Correspondances E/S Hard /Soft Entres Sorties Soft Hard Soft Hard Soft Hard I000 = X11/4 I010 = X11/12 O000 = X11/22 I001 = X11/5 I011 = X11/15 O001 = X11/23 I002 = X11/6 I012 = X11/16 O002 = X11/24 I003 = X11/7 I013 = X11/17 O003 = X11/25 I004 = X11/8 I014 = X11/18 O004 = X11/26 I005 = X11/9 I015 = X11/19 O005 = X11/27 I006 = X11/10 I016 = X11/20 O006 = X11/28 I007 = X11/11 I017 = X11/21 O007 = X11/29 - Fins de course physiques (0 = non activ, 1 = activ) - Etat rgulateur Signification des bits d'tat : 1 = Interruption dclenche 1 = Transfert valeur acclration 1 = Transfert paramtre rgulation 1 = Sens positif (en mode vitesse) 1 = Mode vitesse (marche continue) 1 = Axe en position-cible 1 = Arrt sur erreur poursuite 1 = consigne 8 bits (0 = 12 bits) 1 = Rgulation de position inhibe 1 = Point de passage atteint 1 = Erreur de poursuite 1 = Dpassement position 1 = Impulsion zro codeur reue 1 = Positionnement termin 1 = Erreur commande 1 = Attente impulsion zro codeur xxxxxxxx xxxxxxxx 15......8 7......0 .topic Fehl=44, DlgFehl=440 Diagnostics / Liste des dfauts La slection de ce menu entrane l'affichage en clair par ordre d'arrive des dfauts. .topic Konfig=50 Configuration Cette option permet de slectionner le type d'cran utilis. .topic MaschKonfig=51, DlgMaschKonfig=510 Configuration / Ecran Cette option permet de slectionner le type d'cran utilis. Les trois options suivantes sont disponibles : 1. Ecran couleur Carte vido EGA/VGA 16 couleurs avec moniteur couleur ou cran LCD couleur. 2. Ecran Noir & Blanc LCD Carte vido EGA/VGA avec cran LCD noir & blanc. 3. Ecran Noir & Blanc Carte vido EGA/VGA ou Monochrome/Hercules avec moniteur noir & blanc. .topic ML_Optionen=52, DlgML_Optionen=520 Konfiguration / Kommunikation Abfrage der Achsadresse: Bevor mit einer Achse kommuniziert werden kann, mu ber eine Dialogbox die Achsadresse eingegeben werden. Universaladresse (Punkt-zu-Punkt): Bei Kommunikation mit einer Achse wird grundstzlich die spezifische Universal-Adresse 254 verwendet. Damit kann auch eine Achse mit unbekannter Gerte-Adresse angesprochen werden. Dieser Modus ist nur sinnvoll, wenn nur eine Achse angeschlossen ist. .topic NCProgWindow=210 Jeu d'instructions Structure minimale du programme Instructions ; Explications : (ne figurent pas dans le prgm. !) ; %Pxx (nom) ; xx = n prgm.; nom : 20 lettres maxi Nxxx ..... ; Nyyy ..... ; Nxxx = ligne d'instruction n xxx Nzzz ..... ; ..... = instruction programme. ... ; END ; fin du prgm. Instructions de positionnement GO 0 : Prise de rfrence [W] = Option Wait : Commande de positionnement sans poursuite du programme : Le programme attend que le mouvement soit bien termin pour passer la squence suivante. GO [W] Ax Vy : Positionnement absolu sur position x avec vitesse y GO [W] Ax Hyy : Positionnement absolu sur position x avec vitesse dfinie dans variable Hyy GO [W] AHxx Vy : Positionnement absolu sur position dfinie dans variable Hxx avec vitesse y GO [W] AHxx Hyy : Positionnement absolu sur position dfinie dans variable Hxx avec vitesse dfinie dans variable Hyy GO [W] Rx Vy : Positionnement relatif sur distance x avec vitesse y GO [W] Rx Hyy : Positionnement relatif sur distance x avec vitesse dfinie dans variable Hyy GO [W] RHxx Vy : Positionnement relatif sur distance dfinie dans variable Hxx avec vitesse y GO [W] RHxx Hyy : Positionnement relatif sur distance dfinie dans variable Hxx avec vitesse dfinie dans variable Hyy GOTP [W] Rx Vy : Positionnement relatif sur distance x depuis position Touch-Probe avec vitesse y GOTP [W] Rx Hyy : Positionnement relatif sur distance x depuis position Touch-Probe avec vitesse dfinie dans variable Hyy GOTP [W] RHxx Vy : Positionnement relatif sur distance dfinie dans variable Hxx depuis position Touch-Probe avec vitesse y GOTP [W] RHxx Hyy : Positionnement relatif sur distance x dfinie dans variable Hxx, depuis position Touch-Probe avec vitesse dfinie dans variable Hyy GOV [+] y : Marche continue en sens positif avec vitesse y GOV - y : Marche continue en sens ngatif avec vitesse y GOV Hyy : Marche continue en sens positif ou ngatif avec vitesse dfinie dans variable Hyy GOT [W] A Vy : Positionnement absolu sur position dans tableau avec vitesse y GOT [W] A Hyy : Positionnement absolu sur postion dans tableau avec vitesse dfinie dans variable Hyy GOT [W] R Vy : Positionnement relatif sur distance dans tableau avec vitesse y GOT [W] R Hyy : Positionnement relatif sur distance dans tableau avec vitesse dfinie dans variable Hyy Instructions d'arrt STOP B Arrt selon acclration programme STOP M Arrt avec acclration maximale STOP 0 Arrt selon consigne = 0 (aprs arrt la rgul. position est dsactive) Instructions d'attente WAIT x Attendre pendant x millisecondes WAIT Hxx Attendre pendant dure dfinie dans variable Hxx WAIT BK Attendre jusqu' ce que Breakpoint atteint WAIT TP Attendre jusqu' ce que Touch Probe enregistr WAIT NL Attendre jusqu' ce qu'impulsion zro codeur enregistre WAIT ST Attendre la fin du positionnement de l'axe (positionnement thorique) WAIT PW Attendre le positionnement dans la fentre de position WAIT Ixxx = [0/1] Attendre jusqu' ce que l'entre xxx passe 0 ou 1 Instruction d'affectation/attribution SET :aa: .... Toutes les instructions SET peuvent tre suivies d'une option supplmentaire qui correspondant au numro d'axe dans lequel l'opration va tre effectue : aa: 0..59: Numro d'axe @ Message Broadcast (tous les axes, y compris l'axe qui envoie l'instruction) Forcer des sorties pp = Port de sortie (00: local; 01..08: Module CAN) o = Numro de la sortie (0..7) qq,rr = Port d'entre (00, 01: local; 02..09: Module CAN) i,k = Numro de la sortie (0..7) Correspondance sorties/bornes du port local (00): O000 = X11/22 O001 = X11/23 O002 = X11/24 O003 = X11/25 O004 = X11/26 O005 = X11/27 O006 = X11/28 O007 = X11/29) SET Oppo = [0/1] Forcer la sortie ppo 0/1 SET Opp = Pyy Forcer le port de sortie pp avec la valeur yy (hexadcimal) SET Oppo = Myy Forcer la sortie ppo par le drapeau Myy SET Opp = Cyy Forcer le port de sortie pp avec le contenu du compteur Cyy SET Oppo = (Iqqi [|/&] Irrk) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les entres Iqqi et Irrk (| = OU, & = ET) SET Oppo = (Iqqi [|/&] Myy) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les entres Iqqi et le drapeau Myy (| = OU, & = ET) SET Oppo = (Mxx [|/&] Myy) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy (| = OU, & = ET) SET Oppo = (Oqqi [|/&] Orrk) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les sorties Oqqi et Orrk (| = OU, & = ET) SET Oppo = (Oqqi [|/&] Myy) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et le drapeau Myy (| = OU, & = ET) SET Oppo = (Oqqi [|/&] Irrk) Forcer la sortie ppo en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et l'entre Irrk (| = OU, & = ET) Forcer des drapeaux Tous les drapeaux M peuvent tre forcs directement par SET Mxx ou indexs par SET M[Cxx]. Dans ce dernier cas le numro du drapeau est contenu dans le compteur Cxx. SET Mxx = [0/1] Forcer le drapeau Mxx 0/1 SET Mxx = Myy Forcer le drapeau Mxx au mme tat que Myy SET Mxx = -Myy Forcer le drapeau Mxx l'tat inverse de Myy SET Mxx = (Iqqi [|/&] Irrk) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy (| = OU, & = ET) SET Mx = (Iqqi [|/&] Myy) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les entres Iqqi et le drapeau Myy (| = OU, & = ET) SET Mxx = (Mxx [|/&] Myy) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy (| = OU, & = ET) SET Mxx = (Oqqi [|/&] Orrk) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre les sorties Oqqi et Orrk (| = OU, & = ET) SET Mxx = (Oqqi [|/&] Myy) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et le drapeau Myy (| = OU, & = ET) SET Mxx = (Oqqi [|/&] Irrk) Forcer le drapeau Mxx en fonction du rsultat d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et l'entre Irrk (| = OU, & = ET) Affectation des variables Toutes les variables H peuvent tre forces directement par SET Hxx ou indexes par SET H[Cxx]. Dans ce dernier cas le numro de la variable est contenu dans le compteur Cxx. SET Hxx = y Affecter la valeur y la variable Hxx SET Hxx = Hyy Affecter la valeur de la variable Hyy la var. Hxx SET Hxx = Cyy Affecter la valeur du compteur Cyy la var. Hxx SET Hxx = Tyy Affecter la valeur de la position Tyy du tableau de positions la variable Hxx SET Hxx [+ - * :] y Calcul de la valeur de la variable Hxx par addition/ soustraction/multiplication/Division avec la valeur y SET Hxx [+ - * :] Hyy Calcul de la valeur de la variable Hxx par addition/ soustraction/multiplication/Division avec le contenu de la variable Hyy SET Hxx = IP Affecter la position actuelle la variable Hxx SET Hxx = SP Affecter la position thorique la variable Hxx SET Hxx = OV Affecter la valeur d'override la variable Hxx SET Hxx = TP Affecter la position lors de la rception du signal TouchProbe la variable Hxx Affectation des compteurs SET Cxx = y Affecter la valeur y au compteur Cxx SET Cxx = Hyy Affecter la valeur de la variable Hyy au compteur Cxx SET Cxx = Cyy Affecter la valeur du compteur Cyy au compteur Cxx SET Cxx [+/-] y Calcul de la valeur du compteur Cxx par addition/ soustraction avec la valeur y SET Cxx [+/-] Hyy Calcul de la valeur du compteur Cxx par addition/ soustraction avec le contenu de la variable Hyy SET Cxx = Irr Affecter la valeur du port d'entre au compteur Cxx (rr = 00, 01) SET Cxx = Opp Affecter la valeur du port de sortie au compteur Cxx (pp = 00) Affectation des Timers SET Zxx = y Affecter la valeur y au Timer Zxx SET Zxx = Hyy Affecter le contenu de la variable Hyy au Timer Zxx Affectation des positions du tableau de positions Toutes les positions T du tableau de positions peuvent tre forces directement par SET Txx ou indexes par SET T[Cxx]. Dans ce dernier cas l'index de position est contenu dans le compteur Cxx. SET Txx = y Affecter la valeur y la xxime position du tableau SET Txx = Hyy Affecter le contenu de la variable Hyy la xxime position du tableau de positions SET Txx = IP Affecter la position actuelle la xxime position du tableau de positions SET Txx = SP Affecter la position thorique la xxime position du tableau de positions Instructions d'affectation diverses SET OV = [0/1] Marche/arrt Override SET 0 Position actuelle = point de rfrence = 0 SET NP Position thorique = point de rfrence SET B[A/R] = x Affecter la valeur x au point de passage (Breakpoint) absolu/ relatif SET B[A/R] = Hyy Affecter le contenu de la variable Hyy au point de passage (Breakpoint) absolu/ relatif SET K15 = [0/1] changer le mode d'acclration : trapze/sinus SET K[16/17/26/27/40] = x Modification des facteurs d'acclration et du facteur de gain P. x = 1..100% SET TP Activer la fonction Touch-Probe SET NL Activer la fonction attente du zro codeur SET SP = x Affecter la valeur x la position thorique SET SP = Hyy Affecter la valeur contenue dans la variable Hyy la position thorique SET IP = x Affecter la valeur x la position relle SET IP = Hyy Affecter la valeur contenue dans la variable Hyy la position relle SET BRAKE = 1 Activer le freinage mcanique (retombe du frein) SET BRAKE = 0 Dsactiver le freinage mcanique (dblocage du frein) Instruction complmentaire SAVE Instruction de stockage des donnes dans l'EEPROM-Flash (temps d'execution de l'instruction : environ 6 s) Instructions de sauts et appels des sous-programmes (Abrviations : Nxxx = numro de squence, END = fin du programme, Pyy = numro du programme. Les drapeaux Mxx ou les variables Hxx peuvent tre adresss directement par SET Mxx=... respectivement SET Hxx=... ou indirectement par SET M[Cxx]=... respectivement par SET H[Cxx]=... Dans ce dernier cas l'index est indiqu par le contenu du compteur Cxx. CIBLE : Nyyy = saut la squence END = saut la fin du programme Pyy = appel du sous-programme P[Cyy] = appel du sous-programme contenu dans Cyy ) Saut inconditionnel : JMP CIBLE Saut conditionn par un test sur : JMP (Ixxx = [0/1]) CIBLE Etat entre binaire Ixxx Rappel correspondances entres/bornes du port local 00 et 01 : I000 = X11/4 I010 = X11/12 I001 = X11/5 I011 = X11/15 I002 = X11/6 I012 = X11/16 I003 = X11/7 I013 = X11/17 I004 = X11/8 I014 = X11/18 I005 = X11/9 I015 = X11/19 I006 = X11/10 I016 = X11/20 I007 = X11/11 I017 = X11/21 JMP (Oxxx = [0/1]) CIBLE Etat sortie binaire Ixxx Rappel correspondances sorties/bornes du port local 00 : O000 = X11/22 O001 = X11/23 O002 = X11/24 O003 = X11/25 O004 = X11/26 O005 = X11/27 O006 = X11/28 O007 = X11/29 JMP (IP [>/<] x CIBLE Position relle compare x JMP (IP [>/<] Hxx CIBLE Position relle compare variable Hxx JMP (SP [>/=/<] x CIBLE Consigne de position compare x JMP (SP [>/=/<] Hxx CIBLE Consigne de position compare variable Hxx JMP (Mxx = [0/1] CIBLE Etat du drapeau Mxx JMP (Cxx [>/=/<] d CIBLE Etat du drapeau Mxx JMP (Hxx [>/=/<] z CIBLE Etat de la variable Hxx compare z JMP (Hxx [>/=/<] Hyy CIBLE Etat de la variable Hxx compare la variable Hyy JMP (Zxx [>/=/<] z CIBLE Etat du timer Zxx compar z JMP (BK = [0/1]) CIBLE Breakpoint JMP (TP = [0/1]) CIBLE Touch Probe JMP (ST = [0/1]) CIBLE Etat de l'axe JMP (PW = [0/1]) CIBLE Axe dans la fentre de position {Instructions de gestion de programmes et de donnes:Kommandos} (pour commandes en mode manuel uniquement) .topic MaschParRefMeth=241 Type prises de rfrence Avec un codeur incrmental, une prise de rfrence est ncessaire chaque remise sous tension si le MOVIDYN n'est pas secouru en 24v et que les programmes de la carte ne sont pas concus en consquence. Le choix du type de prise de rfrence dpend de 2 facteurs essentiels : 1. la position de la came de rfrence par rapport aux fins de course physiques, et 2. la position de l'impulsion 0 du codeur par rapport la came de rfrence. L'attribution est prcise ci-dessous : Fdc- : fin de course matriel ngatif Fdc+ : fin de course matriel positif Crf : came de rfrence 0 cod. : top 0 du codeur Type 0 : pas de point de rfrence ncessaire ; la position actuelle se transforme en point de rfrence Type 1 : Fdc- Ĵ Crf Fdc+ 0cod. Type 2 : Fdc- Ĵ Crf Fdc+ 0cod. Type 3 : Fdc- Ĵ Crf Fdc+ 0cod. Type 4 : Fdc- Ĵ Crf Fdc+ 0cod. Type 5 : Fdc- Crf Fdc+ 0cod. Type 6 : Fdc- Ĵ Crf Fdc+ 0cod. Type 7 : Fdc- Crf Fdc+ 0cod. Type 8 : Fdc- ´ Crf Fdc+ 0cod. .topic Kommandos=326 Instructions de gestion de programmes et de donnes (pour commandes en mode manuel uniquement) %DIR Lecture du sommaire de la mmoire programmes Transfert d'un programme : %Pxx (a) Entte du programme : xx = N du programme (2 chiffres : 00 .. 99) a = Nom du programme (20 caractres maximum) Ny ... Ligne de programme : y = N de la ligne ( 0 .. 999) ... = Instruction END Instruction de fin de programme %RD Pxx Lecture du programme de numro xx %RD Pxx Ny Lecture de la squence n y du programme n xx %Pxx Ny ... Insertion/R-criture de la squence n y du programme n xx %CL Pxx Effacement du programme n xx %CL Pxx Ny Effacement de la squence n y du programme n y %CL PXX Effacement de tous les programmes %RD KXX Lecture de tous les paramtres machine %RD Kxx Lecture du paramtre machine n xx %Kxx:y Affecter la valeur y au paramtre machine n xx %RD MXX Lecture de tous les drapeaux (M00..M99) %RD Mxx Lecture du drapeau n xx %Mxx:y Affecter la valeur y au drapeau M n xx (0 ou 1) %RD TXX Lecture de toutes les positions du tableau de positions (T00..T15) %RD Txx Lecture de la position n xx du tableau de positions %Txx:y Affecter la valeur y la position n xx du tableau de positions %RD HXX Lecture de toutes les variables (H00..H99) %RD Hxx Lecture de la variable n xx %Hxx:y Affecter la valeur y la variable n xx %RD CXX Lecture de tous les compteurs (C00..C99) %RD Cxx Lecture du compteur n xx %Cxx:y Affecter la valeur y au compteur n xx ? Lecture de l'tat de la carte avec signalisation des dfauts ?G " de la position relle sans " " " ?H " de la position thorique " " " " ?O " de l'erreur de poursuite " " " " ?I " de l'tat du rgulateur " " " " ?J " de la valeur d'override " " " " ?K " des entres binaires " " " " ?L " des sorties binaires " " " " ?M " du numro du programme " " " " ?N " de la squence en cours " " " " ?P " des Fdc matriel " " " " %RDSSI Demande de la position actuelle du codeur absolu (APA) %RDS Demande des paramtres Sin %SAV Sauvegarde de toutes les donnes-utilisateur de la mmoire de travail dans la mmoire non volatile (EPROM-Flash) %DEL Effacement total de la mmoire non volatile des donnes-utilisateur %RES Acquittement d'un message de dfaut %+Rx Slection du mode Remote (en option avec indication d'un temps Time-Out x en ms; Dfaut: 500 ms) %-R Fin du mode Remote {Jeu d'instructions:NCProgWindow} Veuillez slectionner cette option avec la souris